Les crustacés naissent généralement sous forme de larves dont la morphologie (et éventuellement l’écologie) diffère fortement de celle des adultes. Si l'on excepte les crevettes pénéides (Dendrobranchiata) qui ont une larve nauplius et certaines espèces, d’eau douce notamment, peu nombreuses, dont le développement est direct, les crustacés décapodes européens (crabes, crevettes, pagures, homards, etc.) qui incubent leurs œufs (Pleocyemata) naissent sous forme de larves zoé ou de larves qui peuvent se rattacher à ce type.
En l’an X (1802), Louis-Augustin Bosc d'Antic décrit et figure un crustacé planctonique qu’il nomme Zoe pelagica (du grec ζωή = vie) sans en reconnaître le caractère larvaire (cet animal avait été observé précédemment par le naturaliste hollandais Slabber en 1778). En juin 1827, Thompson observant l’éclosion des œufs du tourteau (Platycarcinus pagurus) constate que les larves libérées ont une morphologie semblable à celle de l’organisme décrit par Bosc et en conséquence les baptise « larves zoé ». Leur forme est tellement différente de celle des adultes que cette description est accueillie avec beaucoup de scepticisme. « … Nous avons bien de la peine à croire que ces petits êtres puissent devenir des Tourteaux » dira Henri Milne Edwards. Thompson décrit ensuite une larve zoé appartenant probablement au crabe vert (Carcinus maenas) et le stade larvaire qui lui succède : la mégalope dont la locomotion est abdominale.
La grande diversité morphologique des larves de Crustacés, même chez les seuls décapodes, a conduit divers auteurs à leur donner des noms différents à en fonction de leurs particularités. Il en est résulté une certaine complexité, voire confusion, dans la terminologie. Gurney propose de désigner par le nom « zoé » toutes les larves de décapodes ayant une locomotion thoracique (réalisée par les exopodites d’un nombre variable d’appendices du thorax) . Elles s’intercalent entre les larves nauplius et protozoé, à locomotion céphalique, et les post-larves à locomotion abdominale. Suivant cette proposition les larves appelées antérieurement « mysis » chez les crevettes caridea sont actuellement appelées zoés. Ces larves de crevettes caridea possèdent des exopodites natatoires aux trois maxillipèdes au stade zoé I et en acquièrent ensuite sur un nombre variable de pattes thoraciques locomotrices : sur la première seulement pour la crevette grise Crangon crangon, sur les pattes 1 à 4 chez la crevette rose de nos régions, Palaemon serratus.
Cependant les situations sont loin d’être toujours parfaitement tranchées et chez les crevettes pénéides les appellations de « protozoé » et de « mysis » subsistent souvent. Les protozoés ont en fait une locomotion mixte, céphalique et thoracique, par contre les mysis ont une locomotion thoracique seule. Par ailleurs on observe que chez les protozoés les yeux sont sessiles au stade I, pédonculés au stade II et enfin que les uropodes apparaissent au stade III. Ces caractéristiques s’observent en général dans les trois premiers stades des zoés (mais celles des brachyoures n’ont pas toutes des uropodes !). Selon les auteurs les protozoés et mysis des pénéides peuvent être inclus dans la phase zoé ou maintenus séparés, les mysis étant appelées zoé.