C'est de son grand-père paternel, le colonel Worf (lequel a notamment plaidé lors du procès de James T. Kirk et de Leonard McCoy devant un tribunal impérial en 2293), que le premier Klingon de Starfleet tient son nom [cette parenté est clairement établie dans le roman The Art of the Impossible écrit par Keith R.A. DeCandido].
La mère de Worf, Kassin, était une experte de la technique de combat klingonne appelée mok'bara. À l'âge de six ans, peu avant de se rendre avec eux sur Khitomer, le fils aîné de Mogh et Kassin était d'ailleurs lui-même très adroit dans le maniement de l'arme traditionnelle répondant au nom de bat'leth.
On sait de source officielle que Worf a survécu au massacre de Khitomer en compagnie de sa nourrice Khalest avant d'être pris en charge par Sergey Rozhenko (l’Interprid, à bord duquel il servait, ayant répondu le premier à l'appel au secours des Klingons rescapés). On sait moins en revanche que l'officier de Starfleet a convaincu son épouse Helena d'adopter le petit Klingon en lui expliquant que la vie de celui-ci était menacée s'il restait plus longtemps au sein de l'Empire [cette précision est également fournie par le roman The Art of the Impossible].
Lorsque les Rozhenko quittent la colonie agraire de Gault pour la Terre, ils s'établissent en Biélorussie près de Minsk. En 2357, leurs deux fils Nikolai et Worf entrent ensemble à l'Académie de Starfleet où ils ne tardent pas à former un groupe de travail avec le Brikar Zak Kebron, les Humains Mark McHenry et Tania Tobias ainsi qu'une Vulcaine du nom de Soleta. Croyant partir en mission pour la station spatiale Prometheus, les six cadets vivent en fait une simulation au sein d'un holodeck mais Nikolai Rozhenko en sort si éprouvé qu'il décide de renoncer à intégrer la flotte. Il quitte alors l'Académie et retourne auprès de ses parents [les évènements correspondants sont racontés de façon détaillée dans le roman de Peter David Starfleet Academy # 1 : Worf's First Adventure, traduit en France sous le titre Star Trek : Starfleet Académie - La première aventure de Worf].
Quelques mois plus tard, l'équipe de cadets dont fait partie Worf se rend sur Dantar IV (une colonie co-administrée par les Humains et par les Klingons). C'est là que l'élève officier de Starfleet rencontre K'Ehleyr vers laquelle il se sent immédiatement attiré [ainsi que le rapporte le roman de Peter David Starfleet Academy # 2 : Line of Fire, traduit en France sous le titre Star Trek : Starfleet Académie 2 - Baptême du feu].
Après avoir aidé les colons à échapper à leurs agresseurs brikars, Worf parvient à convaincre les Klingons de ne pas arrêter le cadet Zak Ebron pour la simple raison qu'il appartient à ce peuple (dont les jeunes gens apprennent à cette occasion qu'il vient de déclarer la guerre à la Fédération). Il doit ensuite se séparer de K'Ehleyr et ignorant tout de ce que l'avenir leur réserve à tous deux, il la prévient qu'ils ont peu de chance de se revoir un jour [la conclusion de cette première rencontre figure dans le roman de Peter David Starfleet Academy # 3 : Survival, traduit en France sous le titre Star Trek : Starfleet Académie 3 - Mission de survie].
Si Worf sert à bord du Hawk à sa sortie de l'Académie, il semble qu'il ne tarde pas à être transféré sur l’Aldrin où il retrouve ses anciennes condisciples Tania Tobias et Soleta. En 2363, il participe avec d'autres officiers du même vaisseau à une mission sur la planète Kalendra Minor. Il s'y trouve confronté aux Romuliens pour la première fois depuis l'attaque de Khitomer [cette affectation est évoquée au travers du personnage de Soleta dans la nouvelle Revelation écrite par Keith R.A. DeCandido pour l'anthologie Star Trek : New Frontier - No Limits].
Avant de devenir ambassadeur au terme de la guerre contre le Dominion en 2375, Worf soutient Martok lorsque celui-ci s'efforce d'asseoir sa position à la tête de l'Empire. Il l'aide ainsi à déjouer le coup d'État fomenté par les Klingons Morjod et Gothmara, l'intervention d'Ezri Dax permettant finalement au nouveau chancelier d'entrer en possession de la légendaire épée de Kahless et d'affirmer du même coup sa légitimité [The Left Hand of Destiny, Book One & Two par J.G. Herzler et Jeffrey Lang].
Les premiers pas de l'ancien officier klingon de Starfleet en tant que diplomate le conduisent sur taD, une planète recouverte de glace dont les autochtones souhaitent rejoindre la Fédération après s'être émancipés des Klingons qui y avaient installé une colonie [Keith R.A. DeCandido : Diplomatic Implausibility].
En 2376, lorsque ceux qui se présentent comme les anciens Iconiens décident d'ouvrir d'un coup l'ensemble des portails installés 200 000 ans auparavant dans toute la galaxie (au risque de déstabiliser cette dernière), Worf accepte d'aider le capitaine Jean-Luc Picard à venir à bout de cette crise majeure et renoue en outre à cette occasion avec l'équipage du Defiant [entamé dans Star Trek: Gateways - Doors into Chaos, un roman écrit par Robert Greenberger, ce récit se poursuit dans la nouvelle du même auteur intitulée The Other Side et publiée dans le recueil Star Trek : Gateways - What Lay Beyhond].
Au cours de la même année, il est envoyé par la Fédération sur Khitomer afin d'asister à une conférence réunissant les principales puissances des quadrants Alpha et Bêta. Il fait route vers cette planète en compagnie de l'ambassadeur vulcain Spock et aide celui-ci à vaincre l'esprit du tyran Malkus qui tente de le contrôler par l'intermédiaire de l'un de ses derniers artefacts [Keith R.A. DeCandido : The Brave and The Bold, Book Two].
Sur les recommandations du chancelier Martok, Worf est bientôt intronisé au sein de l'Ordre du Bat'leth [Keith R.A. DeCandido : Star Trek : IKS Gorkon - A Good Day to Die] et intervient au nom du même Ordre auprès des habitants de la planète San-Tarah [Keith R.A. DeCandido : Star Trek : IKS Gorkon - Honor Bound] peu avant d'assister aux festivités organisées afin de célébrer l'adhésion officielle de Bajor à la Fédération [S.D. Perry : Star Trek : Deep Space Nine - Unity].
En 2377, il est placé à la tête d'un détachement klingon chargé d'assister Starfleet dans l'évacuation d'un certain nombre de planètes qui s'apprêtent à subir l'effet Genesis. Sa mission sur Aluwna s'avérant plus complexe que prévu, le Klingon délègue temporairement ses fonctions diplomatiques en les confiant à son fils Alexander, lequel s'acquitte fort honorablement de la tâche qui lui est confiée [The Genesis Wave, Book One, Two & Three par John Vorholt].
En 2379, Worf est confronté à la crise opposant la planète Tezwa à l'Empire Kingon. Il est alors mandaté par Koll Azernal, chef d'état-major du président Min Zife, afin de convaincre Martok de différer tout acte belliqueux jusqu'à l'intervention de l’Enterprise E. L'opération qui suit contraint cependant l'ancien officier de la Flotte à s'emparer de données impériales auxquelles il n'est pas censé avoir accès et si rien ne trahit officiellement ce geste, Worf s'attire l'inimitié de plusieurs membres du Haut Conseil parmi lesquels le redoutable Kopek [Star Trek : A Time to... Kill par David Mack].
Peu après ces évènements, l'ambassadeur Worf déjoue une nouvelle tentative de coup d'État liée aux rumeurs concernant la disparition du clone de Kahless. Après avoir neutralisé le terroriste Rov, il s'aperçoit néanmoins que Kahless a bien été remplacé par un hologramme à son effigie et se rend sur Terre afin d'enquêter sur cette substitution. Il parvient à élucider ce mystère, assiste à l'élection de Nanietta Bacco à la tête de la Fédération et décide simultanément de renoncer à ses fonctions d'ambassadeur au profit d'Alexander Rozhenko. Worf demande alors à réintégrer la flotte et se voir confier par l'amiral William Ross le poste d'officier en second du Titan sous le commandement de William T. Riker. Le Klingon accepte tout d'abord cette affectation mais au terme de l'affrontement entre Jean-Luc Picard et Shinzon, dans lequel il est directement impliqué, il choisit en définitive de rester sous les ordres de son ancien capitaine à bord de l’Enterprise E [Star Trek : A Time to... A Time for War, A Time for Peace par Keith R.A. DeCandido].