Uranus fut observée à de nombreuses occasions avant que son caractère planétaire ne soit formellement identifié : elle est en général prise pour une étoile. La plus ancienne mention date de 1690 lorsque John Flamsteed l’observe au moins six fois et la catalogue sous le nom de 34 Tauri. L’astronome français Pierre Charles Le Monnier observe Uranus au moins douze fois entre 1750 et 1769, notamment durant quatre nuits consécutives.
Sir William Herschel observe la planète le 13 mars 1781 dans le jardin de sa maison du 19 New King Street à Bath dans le Somerset en Angleterre (désormais le Musée d'astronomie Herschel) mais n’annonce la découverte que le 26 avril 1781 en tant que comète. Herschel avait entrepris une série de mesures de la parallaxe des étoiles fixes en utilisant un télescope de sa conception.
Il écrit dans son journal : « dans le quartile près de ζ Tauri … soit [une] étoile nébuleuse soit peut-être une comète. » Le 17 mars, il note, « j’ai regardé la comète ou étoile nébuleuse et, comme elle avait changé de place, j’en ai déduit que c’était une comète et non une nébuleuse. » Lorsqu’il présente sa découverte à la Royal Society, il continue d’affirmer que c’est une comète mais la compare aussi implicitement à une planète:
« The power I had on when I first saw the comet was 227. From experience I know that the diameters of the fixed stars are not proportionally magnified with higher powers, as planets are; therefore I now put the powers at 460 and 932, and found that the diameter of the comet increased in proportion to the power, as it ought to be, on the supposition of its not being a fixed star, while the diameters of the stars to which I compared it were not increased in the same ratio. Moreover, the comet being magnified much beyond what its light would admit of, appeared hazy and ill-defined with these great powers, while the stars preserved that lustre and distinctness which from many thousand observations I knew they would retain. The sequel has shown that my surmises were well-founded, this proving to be the Comet we have lately observed. »
Herschel avertit l’astronome royal, Nevil Maskelyne, de sa découverte et reçut une réponse embarrassée de sa part le 23 avril : « Je ne sais pas comment l’appeler. Il est aussi probable que ce soit une planète située sur une orbite autour du Soleil presque circulaire, que ce soit une comète de trajectoire très elliptique. Je n’ai pas observé pour l’instant de chevelure ou de queue. »
Tandis qu’Herschel continue par précaution à appeler ce nouvel objet une comète, d’autres astronomes soupçonnent sa véritable nature. L’astronome russe Anders Johan Lexell estime sa distance à dix-huit fois la distance Terre-Soleil. Aucune comète ayant un périhélie supérieur à quatre fois la distance Terre-Soleil n’a alors jamais été observée. L’astronome berlinois Johann Elert Bode pense que la découverte d’Herschel est « une étoile mobile qui peut être considérée comme un type d’objet planétaire jusqu’alors inconnu orbitant au-delà de l’orbite de Saturne ». Bode conclut que son orbite presque circulaire ressemble davantage à celle d’une planète que d’une comète.
L’objet est bientôt unanimement accepté en tant que planète. En 1783, Herschel lui-même le reconnait auprès du président de la Royal Society Joseph Banks : « Selon les observations des plus éminents astronomes européens, il apparait que la nouvelle étoile que j’ai eu l’honneur de leur faire découvrir en mars 1781, est une planète principale du système solaire. » Le roi Georges III récompense Herschel de sa découverte en lui attribuant une rente annuelle de £200 à condition qu’il s’installe à Windsor afin que la famille royale puisse regarder à travers ses télescopes.