L'architecture de Queluz est représentative de la dernière période extravagante de la culture portugaise qui suivit la découverte de l'or au Brésil en 1690. Depuis le début du XVIIIe siècle de nombreux artistes et architectes étrangers ont été employés au Portugal afin de satisfaire les besoins d'une aristocratie qui venait de s'enrichir ; ils apportaient avec eux les idées classiques de l'architecture issues de la Renaissance. Dans sa conception, Queluz représente une révolte contre le premier baroque, plus lourd et influencé par l'Italie, qui a précédé le style rococo à travers toute l'Europe.
Des comparaisons avec Versailles, bien plus grand et plus baroque, seraient hors de propos : Versailles est considéré comme possédant « une aura de majesté » et son but, lorsqu'il a été été construit, était d'exposer dans le marbre « toutes les gloires de la France », tandis que le palais de Queluz, bien plus petit, a été décrit comme « exquis plus que magnifique » et ressemblerait à « un gâteau d'anniversaire très coûteux ». Dans sa légèreté, l'architecture de Queluz reflète le style de vie que menait la famille royale portugaise au moment de la construction, c'est-à-dire au cours du règne du frère de Dom Pedro, Joseph Ier, lorsque le Portugal était en fait gouverné par un valido (ou favori), le marquis de Pombal. Ce dernier encourageait la famille royale à passer son temps à la campagne et à lui abandonner les affaires de l'État. Ainsi l'architecture extravagante, presque étrange du Queluz, séparé de la capitale, représente exactement la politique et les événements sociaux dans le Portugal de cette période et les vies insouciantes menées par ses occupants. Cependant, le rôle de Queluz comme refuge pour ceux sans responsabilité devait être d'une durée limitée.
L'architecte, Mateus Vicente de Oliveira, avait été formé par Ludovice et Jean Baptiste Robillon lors de la construction du palais royal et du couvent de Mafra. Le palais classique, plus sombre et massif, de Mafra ne semble pas avoir influencé la conception du Queluz, qui a un style plus léger et spacieux. les travaux commencèrent en 1747 et continuèrent rapidement jusqu'en 1755, quand ils ont été interrompu par le tremblement de terre de 1755, après lequel les travailleurs ont été réquisitionné pour la reconstruction urgente de la ville. Le séisme aurait joué le rôle d'un catalyseur car le processus de reconstruction de la ville stimula le développement des arts au Portugal. Ainsi l'architecture du Queluz fut par la suite influencé par les nouvelles idées et les nouveaux concepts. Quand les travaux reprirent en 1758, l'ensemble fut adapté par crainte d'un autre tremblement de terre. Par conséquent, les constructions suivant le tremblement, prennent la forme de bâtiments longs et bas qui sont structurellement plus stables qu'un haut bâtiment : ainsi, vu à une certaine distance, le palais ressemble à une longue enfilade de bâtiments liés par de hauts pavillons plutôt qu'à un seul ensemble.
Au XXIe siècle, les jardins du palais, autrefois une oasis irriguée au cœur de terres cultivées desséchées, sont limitées par l'autoroute « Radial de Sintra » qui assure le trafic vers Lisbonne et au-delà de Sintra. Cependant, le transport et le tourisme ont été salutaires pour le palais. Depuis 1940, il a été ouvert au public comme musée. Il accueille beaucoup d'ancienne collection royale, y compris des meubles, des tapis d'Arraiolos, des peintures et des céramiques et porcelaines chinoises et européennes.
En 1957, le « Dona Maria Pavilion » dans l'aile ouest du palais a été transformé en résidence d'accueils des chefs d'État étrangers en visite. Les pièces principales du palais ne sont plus seulement des musées mais les lieux d'organisation d'événements officiels.
La place qui se trouve devant le palais, "Largo do Palácio de Queluz", est restée relativement peu altérée depuis le XVIIIe siècle. Les grandes maisons, dont les maisons des courtisans et les anciens quartiers de la garde royale, avec son campanile, sont toujours groupées autour du palais. La ville de Queluz s'est considérablement étendue pour devenir une des banlieues de Lisbonne. Le palais de Queluz est l'une des attractions touristiques de Lisbonne.