D'après le scénario établi par les astrophysiciens ces cinquante dernières années, l'or terrestre est venu du cosmos. Il a été synthétisé par des générations successives d'étoiles ayant existé il y a 12 à 4,5 milliards d'années. Comme tous les métaux lourds tels que le fer et le nickel, l'or est piégé dans le noyau de la Terre ; il s'accumule là où des fluides chauds circulent dans la croûte terrestre.
L'Homme utilise l'or depuis le Chalcolithique, à la fin de la Préhistoire. Il est le deuxième métal connu après le cuivre. Le plus vieil objet en or a été mis au jour dans la nécropole de Varna (Bulgarie actuelle). Il est daté du milieu du Ve millénaire av. J.-C..
L'or sert essentiellement à la parure des puissants et aux cérémonies religieuses. L'assimilation de l'or au disque solaire divinisé sera un des leviers les plus puissants. On retrouve des amulettes en or dans les tombes égyptiennes à chacune des grandes époques de l'Égypte antique. Les plus puissants, tels Toutânkhamon et Ramses, se font enterrer avec des masques mortuaires en or et autres parures.
Les quantités disponibles sont très faibles. En Égypte, on extrait l'or dans des endroits désertiques et sans eau au prix du sacrifice de nombreux travailleurs (il n'y avait pas d'esclaves dans l'Égypte ancienne). Les grandes puissances s'assurent de l'or par l'intermédiaire des tributs ou par la victoire militaire. La victoire sur les Hyksôs assure ainsi de larges quantités d'or au pharaon. On retrouvera à travers toute l'histoire des victoires « auréolées » : de celle de Trajan vainqueur des Daces, au début du IIe siècle rapporte à Rome un butin faramineux : 180 t d'or et 350 t d'argent (on parle depuis de l'« or des Daces ») à Bismarck qui établira le système monétaire de l'Allemagne sur la rançon en or payée par la France après la défaite de 1870.
Durant l'Antiquité, au VIe siècle av. J.-C., les rois Lydiens ont frappé une monnaie en électrum (un mélange naturel d'or et d'argent) pour la première fois. L'or sort du temple et du palais pour servir à l'usage des particuliers. Cet usage se répandit ensuite en Perse, en Grèce centrale, puis dans l'ensemble du monde antique durant la période hellénistique à côté des monnaies d'argent, de bronze et de cuivre de moindre valeur. L'or sera continument utilisé comme monnaie en Occident jusqu'en 1973, date à laquelle il sera dépouillé de son dernier rôle monétaire, comme monnaie de réserve internationale.
L'utilisation religieuse de l'or persistera néanmoins pendant des siècles. L'auréole des saints a pour étymologie aureola, l'or en latin. Les Germains enterrent leurs chefs avec une pièce d'or dans la bouche à l'instar des grecs. Les bijoux en or se retrouvent principalement dans les hautes classes de la société sur les armes, les fibules, les boucles, les bagues et les sceaux. La vaisselle en or est à la fois un apparat et une réserve monétaire.
Les conquêtes sassanides, puis arabes compliquèrent l'accès à l'or en Occident. La diffusion de l'or dans le monde occidental connut un renouveau d'abord en Méditerranée au XIe siècle, puis au XIIIe siècle à l'initiative de Venise qui fondera sa fortune sur l'arbitrage entre la forte demande d'argent orientale et la forte demande d'or occidentale.
Les taxes de compensation dans les codes germaniques étaient appelées « wergeld », le « prix de l'homme ».
Les Vikings soumirent les États attaqués à un tribut appelé « danegeld » : « or des Danois ».
Au Moyen Âge, les alchimistes tentèrent de fabriquer de l'or à partir d'autres substances comme le plomb. Ils pensaient obtenir ce résultat en utilisant la mythique pierre philosophale. En alchimie, le symbole de l'or est un point entouré d'un cercle.
La recherche d'or constitua l'une des raisons de la conquête du continent américain. Ainsi, Hernán Cortés entreprit la conquête de l'Empire aztèque, situé au Mexique notamment pour accaparer l'or que possédait l'empereur aztèque. Hernán Cortés envoya une grande quantité de ce précieux métal à Charles Quint, roi d'Espagne, dont une partie sous forme de bijoux, mais la plupart furent fondus pour financer les guerres menées par l'Espagne. Les conquistadors devaient prélever le quinto real (c'est-à-dire un cinquième de l'or récupéré) et l'envoyer à Charles Quint. L'or affluant depuis les mines du Nouveau Monde provoqua la richesse de l'Espagne et du Portugal au début de la période moderne, avant de profiter aux autres États européens qui surent mieux le capter, tels la France et la Grande-Bretagne. À la même époque se diffuse la légende de l'Eldorado.
Au milieu du XIXe siècle, une ruée vers l'or se déclare en Californie et contribue pour une part à la conquête de l'Ouest américain et à la croissance démographique et économique de nombreuses villes californiennes, dont San Francisco. Les cités minières construites en des endroits trop reculés furent abandonnées dès que le filon à l'origine de leur richesse vint à se tarir. Ces cités sont aujourd'hui ce qu'on appelle des cités fantômes, vides de population, mais dont les murs tiennent parfois encore debout, préservés par l'aridité du climat local. Les États-Unis restent le deuxième pays producteur d'or dans le monde en 2004.
La première synthèse de l'or date de 1941. Elle consiste à bombarder du mercure avec des neutrons. Mais les isotopes de l'or issus de cette nucléosynthèse sont tous radioactifs. Le coût de production est beaucoup plus élevé que le prix de l'or, cette méthode a donc été abandonnée.[réf. souhaitée]
L'or a servi d'étalon monétaire exclusif (l'étalon-or), d'abord au Royaume-Uni puis dans le monde entier après l'abandon du bimétallisme or-argent dans les années 1870. La guerre de 1914 met fin à ce système qui ne pourra jamais être remis en place. Avec les accords de Bretton Woods, en 1944, c'est un étalon de change or (Gold Exchange Standard) qui est mis en place. Le dollar est défini en un certain poids d'or et les autres monnaies en dollar. En 1971, les États-Unis suspendirent la convertibilité du dollar en or et en 1976, les accords de la Jamaïque entre les pays du FMI démonétisent l'or qui dès lors n'a plus de rôle monétaire officiel.
L'or est néanmoins resté à titre de précaution dans les réserves des principales banques centrales. La plus grande réserve mondiale d'or monétaire se trouve aux États-Unis, il s'agit de la réserve fédérale de New York (Federal Reserve Bank of New York), pourtant moins célèbre que celle de Fort Knox, dans le Kentucky. En 1995, les réserves d'or dans les banques du monde entier se montaient à environ 910 millions d'onces ce qui représente un cube proche de 12 mètres d'arête.
L'or conserve un rôle économique qui n'est pas négligeable. Il est coté dans les principales bourses occidentales, New York, Londres, Tokyo. Les transactions qui s'opèrent sur cette valeur, notamment en temps de crise, sont considérées comme un baromètre économique important.
L'or conserve, en outre, ses fonctions artistiques dans les médailles, les bijoux, la dorure, tout en développant un rôle technique dans de nombreuses productions, notamment les produits électroniques.
Son pouvoir symbolique reste fort : les sports modernes, enfin, utilisent l'or comme récompense suprême lors des différentes compétitions : médailles d'or aux Jeux olympiques, Ballons d'or en football.
La thésaurisation en or résiste à la démonétisation, et représente une épargne de précaution.
Début 2009, une once d'or vaut environ 1 000 dollars, un niveau inégalé depuis le début des années 1980 (en tenant compte de l'inflation, le prix de l'or reste inférieur à son niveau de 1980).