Milan est créée par les Celtes, les Insubres, une tribu probablement autochtone qui faisait partie à l'époque préhistorique de la culture de Golasecca. D'après Tite-Live, la ville aurait été fondée par des Gaulois Bituriges emmenés par Bellovesos, neveu du roi mythique Ambigatos.
Après avoir été la plus importante ville des Gaulois Insubres, Milan est conquise en -222 par les Romains, à la suite d'un âpre siège des consuls romains Gnæus Cornelius Scipio Calvus et Marcus Claudius Marcellus. La conquête est contrariée par l'arrivée d'Hannibal à laquelle la population locale doit s'allier. C'est seulement dans les premières années du IIe siècle av. J.-C. que les Insubres et les Boïens sont assujettis à la domination romaine.
Les Romains nous ont transmis le nom de la ville comme Mediolanum (« au milieu de la plaine »), probablement adaptation d'un toponyme celtique. La légende raconte qu'à l'arrivée des Romains, les Insubres prélevèrent les enseignes dorées placées dans le temple de Minerve, pour les emporter en lieu sûr, en montagne.
L'importance militaire, politique et économique permet à la cité de recevoir le titre de municipalité puis de colonie impériale avant de devenir le chef-lieu de la province d'Aemilia et Liguria.
En 286, l'empereur Dioclétien divise l'Empire en deux parties ; la capitale de l'Occident est déplacée à Milan, celle d'Orient à Nicomédie. Maximien édifie un grand cirque (ou hippodrome, 470 x 85m), les « thermae erculee » (bains). Depuis le Ier siècle Milan possède un grand amphithéâtre (155 x 125 m), le troisième du monde antique, après le Colisée de Rome et celui de Capoue. Officiellement, la cour impériale reste à Milan jusqu'en 402, quand Ravenne devient la nouvelle capitale de l'Empire d'Occident.
L'empereur Constantin Ier y promulgue l'édit de Milan (313) qui légalise le culte chrétien.
Avec Saint Ambroise Milan devient un des centres les plus importants du christianisme. L'empereur Théodose Ier est obligé à la pénitence, la tête couverte de cendre, en dehors de l'église. Suite à cette humiliation, Théodose prendra des mesures contre les païens.
Au Moyen Âge et à l'époque moderne, Milan est la capitale d'un duché tenu d'abord par la famille Visconti, dont le nom figure sur les remparts du Château Sforza. Sa dynastie tient la ville de 1263 jusqu'en 1447, puis elle cède la place à la famille Sforza après le bref intermède de gouvernement populaire de la République ambrosienne (1447-1450).
Les rois de France (Valois-Orléans) revendiquant des droits dynastiques sur le duché de Milan participent aux guerres d'Italie à la Renaissance. La ville passe alors aux mains des Espagnols de Charles Quint en 1535, puis est conquise par les Autrichiens en 1713 avant de faire partie de la République cisalpine sous Napoléon Bonaparte. En 1859, le roi de Sardaigne, qui deviendra par la suite roi d'Italie, s'empare du Milanais.
Milan est également siège épiscopal. Furent évêques de Milan :
Les armes de la Commune de Milan sont constituées d'un blason blanc ou argent, superposé d’une croix rouge ; le blason est surmonté d'une couronne noire ou or. Le tout bordé d'une branche de laurier, lié par un ruban tricolore.
Le symbole naît au début du XI siècle de la fusion de l'enseigne de la noblesse, de couleur rouge, avec celle du peuple, de couleur blanche.
En mars 1167, avec le serment de Pontida, se constitua entre les principales villes du nord de l’Italie la Ligue Lombarde, dans le but de combattre l’empereur Frédéric Barberousse et conquérir l'indépendance. La Ligue adopta comme symbole l'emblème de Milan. En 1176, à la triomphale Bataille de Legnano, l'emblème fut hissée sur le "carroccio".
De cet instant l'emblème milanais devint symbole d'autorité et autonomie, et beaucoup de villes du Nord Italie l'adoptèrent.
La légende de la fondation de Milan veut que le Celte Bellovesos décida de construire une ville à l’endroit où il trouva l'animal magique que la déesse Belisama lui révéla dans un rêve. La sculpture de cette « laie semi-poilue » se trouve sur un bas-relief du Palazzo della Ragione (dans l’antiquité, bâtiment de l’administration publique sur la place marchande de Milan).
Ce symbole a été inséré dans le logo de l’Alfa Romeo, en outre "la vipère" est un des symboles de l’Inter Milan, célèbre équipe de football. En 1978, ce symbole, avec une fleur dans sa bouche, est devenu l’emblème de la société Fininvest de Silvio Berlusconi.