Joug se dit aussi d'une relation de domination vécue entre personnes. C'est la définition 3 du Larousse : « Chez les Romains, javelot attaché horizontalement sur deux autres fichés en terre, et sous lequel le vainqueur faisait passer, en signe de soumission, les chefs et les soldats de l'armée vaincue. »
Mais dans l'Évangile, Jésus dit : « Chargez-vous de mon joug et mettez-vous à mon école, car Je suis doux et humble de cœur, et vous trouverez soulagement pour vos âmes. Oui, mon joug est aisé et mon fardeau léger. » (Mt 11,28-30).
On interprète souvent de nos jours cette phrase comme un appel à une forme de soumission, alors que, de son temps, dans une société agricole, tout le monde comprenait que c'était une proposition de partage de nos taches et de nos fardeaux.
Le corps en bois du joug est parfois décoré par taille dans le bois (sur le modèle des bâtons de berger).
Dans quelques rares zones géographiques (vallées garonnaises, vallée de Lourdes...), le joug est surmonté d'un surjoug. C'est un objet en bois tourné, de forme allongée, sculpté et travaillé à la main, placé au centre et au-dessus du joug.