L'hélice marine était connue dans ses principes par les phéniciens et les grecs de l'antiquité, décrite par Archimède, et utilisée pour l'irrigation, mais elle fut rapidement oubliée. Elle fut redécouverte pour son application à la propulsion des navires au cours du XVIIIe siècle mais superbement ignorée durant des décennies par toutes les amirautés jusqu'à ce que son succès tardif ne réveille en elles, un soudain désir de "paternité" dans un but autant commercial que propagandiste nationaliste.
Installée sur The Turtle (La Tortue), premier sous-marin construit par l'inventeur David Bushnell dès 1776 dans le but de miner les navires britanniques lors de la Guerre d'indépendance des États-Unis , un autre de ses pionniers est l’américain John Stevens (1749-1838) qui construit et essaye en 1803 - 1804 le premier vapeur à hélice vraiment fonctionnel. Toutefois son invention reste ignorée et il faut attendre les années 1830 pour qu’elle soit reprise. Ainsi l’ingénieur français Frédéric Sauvage essaye la propulsion à hélice en 1832 sur une péniche de l'Ourcq de 15 pieds et l'ingénieur canadien John Patch sur un schooner en baie de Fundy en 1834. Tous deux furent dédaignés par leurs gouvernements respectifs et ils sont morts dans la misère. Dans le même temps, leur découverte triomphait grâce à l'intérêt porté en 1840 par la marine britannique à la démonstration de l'ingénieur Smith sur le steamer Archimede. L'hélice est devenue depuis le moyen de propulsion le plus courant pour déplacer un bateau ou un sous-marin.
De la cavitation peut apparaître si l'hélice est soumise à une force plus importante que celle pouvant être transmise à l'eau. Cela conduit à une perte d'énergie, à une augmentation du bruit produit par l'hélice et surtout à une érosion de la surface de l'hélice. Cependant, la cavitation peut être un effet recherché, comme dans les dispositifs de propulsion à supercavitation.
Joseph Ressel, ressortissant de l'empire austro-hongrois, est l'inventeur de la propulsion d'un navire par une hélice (invention brevetée en 1827).