Le nom de haricot était « ayacotl » en nahuatl, la langue des Aztèques et « purutu » en quechua, la langue des Incas . Pour sa part, Jacques Cartier rapporte que les Iroquoiens du Saint-Laurent le nommaient Sahé.
L'Europe connaissait la dolique ou dolique mongette dont le nom grec était Phaseolus. Le haricot lui doit son nom savant Phaseolus, son nom régional de mongette ou mogette et son nom familier de fayot. Dès 1585, Castor Durante, médecin et botaniste italien, écrit araco pour des haricots. Ce nom italien araco, qui n'est plus usité, est à rapprocher du aracos cité par Pline l'Ancien, et du arachos cité par Théophraste, et désignait probablement une autre légumineuse européenne, vesce ou gesse, connue, cultivée et cuisinée bien avant l'arrivée du haricot en Europe. D'ailleurs, à la fin du XVIIe siècle, le botaniste Joseph Pitton de Tournefort l'associe à une graine ronde anciennement cultivée en Italie nommée arocatus. Les divers noms du haricot seraient donc des dérivés de ceux de légumineuses européennes ancestrales.
François Rabelais nous en parle au milieu du XVIe siècle, quand Panurge accuse le fazéolz de rendre le carême encore plus déplaisant.
Le nom de haricot apparait au XVIIe siècle d'abord nommé fève de haricot par Figuier en 1628, puis haricot en 1640 par César Oudin dans son livre curiosités françaises, nom qui va lui rester. En 1689, de Blégny le nomme aricot, Antoine Furetière dans le dictionnaire de 1690 haricot, mais il fut cependant longtemps appelé fève de haricot ou féverole.
De nombreux auteurs soutiennent que haricot serait une adaptation phonétique du nom en aztèque ayacotl. C'est José-Maria de Heredia qui le premier a découvert le nom en aztèque ayacotl dans un ouvrage d'histoire naturelle du XVIe siècle, le De historia plantarum novi orbis de Hernandez.
Certains feraient dériver son nom de la recette du hericot de mouton mais ce ragout existait bien avant l'arrivée du haricot en Europe et il faut attendre le XIXe siècle pour que les légumes de garniture ne soient plus les navets.
Le traité du Jardinier François de 1654 le nomme fève de Caliccot ce qui a donné dans les départements de la Somme, l'Oise, l'Eure et l'Yonne caliquot, caricotte, galligote et aricotte.
L' araco italien serait devenu alicot en Vendée, arico en Yonne, aricaou et oricaou en Creuse et Corrèze et divers aricou, aricotte, hariké et aricoy en Somme, Yonne, Oise et dans le Nord.
Dans son Théâtre d’agriculture et mesnage des champs, en 1600, Olivier de Serres le nomme faziols. Le phaseolus grec puis latin s'est transformé en fajou à Nice, fiajole à Lyon, fayola dans le Dauphiné, fazor à Briançon, fajoula dans l'Ain, fayou dans les Hautes-Alpes et le Var. C'est le fayoul ou fayol provençal, qui devient dans la marine fayol puis fayau ou fayot. En Picardie, il a été nommé fajole, d'où a dérivé flageolet.
Le haricot est nommé mougette en 1731, mogette en 1762, puis l'abbé Rozier en 1784 décrit sous le nom de mongette plusieurs variétés, le haricot blanc commun, le haricot blanc hâtif et le haricot rond. Le nom local de la dolique mongette a été appliqué au haricot donnant les nombreux dérivés de mongette: mogette ou mongette en Saintonge, mojhète en Poitou (plus le nord et l'est de la Charente), mandzéto en Haute-Vienne, mondjéta dans les Pyrénées, mounjou en Haute-Garonne, mountso dans le Tarn, et mounzétou dans le Lot.
Les haricots ont été appelés aussi « pois » ou « fèves ». Ce dernier terme est resté vivace dans le français du Québec où les « fèves au lard », les « fèves de chantier », se préparent en réalité avec des haricots. Cette confusion entre fève et haricot pourrait venir de l'influence de l'anglais bean qui désigne aussi la fève (broad bean). Dans le créole des Antilles, le haricot s'écrit pwa.
Le nom grec phaseolus puis latin faseolus est à l'origine du nom du haricot dans les autres langues romanes : italien fagiolo, espagnol frijol, portugais feijão, catalan fesol, roumain fasole, dans les langues slaves : russe fasolya, polonais fasola zwykła, ainsi qu'en albanais fasule et en turc fasulye. Haricot se dit en grec moderne φασολάκια, φασόλι.
En espagnol, les termes alubia et judia dérivent de l'arabe loubia, qui désignait à l'origine la dolique mongette (genre Vigna) et qui a été transposé au haricot lorsque celui-ci s'est substitué à la précédente.
En catalan et en occitan, le terme mongeta s'est imposé.
Dans les langues germaniques, les noms du haricot dérivent d'un terme germanique ancien, bauna, désignant à l'origine une sorte de fève : allemand Bohne, anglais bean, néerlandais boon, norvégien Hagebønne, suédois böna... Bean en anglais et Bohne en allemand sont des termes génériques désignant toute légumineuse à graine allongée, un qualificatif est généralement nécessaire pour préciser le haricot : kidney bean, Gartenbohne...
Au Japon, le haricot commun est appelé Ingen mame, ou Sasage dans la région de Tohoku (dans le nord-est du pays). Cependant les « haricots rouges » très employés dans la gastronomie japonaise sont des haricots adzukis (genre Vigna).
Au Kenya, on parlera d'ukunde en swahili pour les haricots en général et de dengu pour les lentilles.