L'échelle de Turin a été créée par Richard Binzel, chercheur au Massachusetts Institute of Technology dans le département des sciences planétaires. La première version de l'échelle, appelée « A Near-Earth Object Hazard Index » (« un indice du danger des objets géocroiseurs »), a été présentée à une conférence des Nations Unies en 1995 et publiée par Binzel dans des compte-rendus de conférences ultérieurs.
Une version révisée fut présentée lors d'une conférence de l'Union astronomique internationale sur les objets géocroiseurs à Turin, en Italie, en juin 1999 ; cette version fut alors adoptée car il n'existait jusqu'ici aucune manière simple d'expliciter le risque de collision avec la Terre que pose vraiment un astéroïde donné. Le nom de la ville de Turin lui fut alors attribué. En 2005, une version reformulée fut publiée afin de mieux communiquer sur les risques avec le public.
En janvier 2007, le record de risque sur l'échelle de Turin était détenu par (99942) Apophis, un astéroïde de 250 m de long. Le 23 décembre 2004, le Near Earth Object Program Office de la NASA annonça qu'Apophis (alors seulement désigné par 2004 MN) était le premier objet à atteindre le niveau 2, niveau porté par la suite à 4. Il est maintenant établi qu'Apophis passera très près de la Terre le 13 avril 2029, mais sans possibilité de collision. Il sera à ce moment-là suffisamment dévié par l'attraction gravitationnelle de la Terre pour qu'il ne soit pas possible de prédire avec certitude sa trajectoire ultérieure. Par conséquent, Apophis a conservé un niveau de 1 (pour son passage de 2036) jusqu'en août 2006, puis fut rétrogradé à 0.
Avant Apophis, aucun objet géocroiseur n'avait jamais possédé un niveau supérieur à 1. En février 2006, le niveau de (144898) 2004 VD17 a été relevé à 2 suite à des calculs indiquant une collision possible en mai 2102. C'était ainsi le second astéroïde auquel un niveau supérieur à 1 fut attribué. Des calculs ultérieurs l'ont fait repasser au niveau 1, puis au niveau 0.
En décembre 2006, deux objets possédaient un niveau non nul :
En juillet 2008, seulement un objet possédait un niveau non nul :
1950 DA était alors le seul astéroïde connu dont le risque s'élevait au-dessus du niveau habituel des impacts extraplanétaires (sur l'échelle de Palerme, il possédait la valeur de +0,17) ; le risque posé par 2006 XG était d'un dixième celui du niveau habituel.
Du fait d'une couverture médiatique parfois alarmante d'astéroïdes tels que (143649) 2003 QQ47, des astronomes ont travaillé à une réécriture de l'échelle de Turin, publiée en 2005, afin de générer moins de fausses alertes susceptibles de réduire la confiance du public. Une alternative à l'échelle de Turin pourrait être l'échelle de Palerme, plus précise mais également plus complexe.