Les décapodes sont les crustacés les plus élevés en organisation.
Les décapodes ont ordinairement la tête et la région thoracique soudées en une masse commune, ou céphalothorax, revêtue d'une carapace solide et d'une grande résistance.
Leur carapace est très calcifiée.
Leurs appendices thoraciques comprennent trois paires de pattes-mâchoires, et seulement cinq paires de pattes locomotrices. De ces dernières est tiré le nom des décapodes. La formule appendiculaire est (2+1+2) + (3+5) + 6. C'est le type le mieux équilibré.
Les branchies sont portées par les pattes thoraciques et protégées, de chaque côté du corps, par un repli de la carapace délimitant une chambre branchiale. Des parties spéciales des membres y assurent une circulation d'eau.
L'estomac comporte un appareil masticateur (moulin gastrique) formé de pièces chitineuses très mobiles.
Le système artériel est bien développé.
Le système nerveux est plus ou moins condensé, et parfois réduit, comme chez le crabe, à une seule masse thoracique rattachée aux ganglions cérébroïdes.
Les yeux sont pédonculés et très mobiles en tous sens. Les décapodes sont des podophtalmes.
L'abdomen peut être très long, comme les homards, ou très court, comme chez les tourteaux.
La larve caractéristique du décapode et de beaucoup de crustacés est le nauplius.