D’autres espèces globalement contemporaines d’A. afarensis ont été décrites:
L’holotype d’A. afarensis est LH 4, une mandibule d’adulte provenant du site de Laetoli en Tanzanie.
Le premier squelette relativement complet d’ A. afarensis a été découvert le 24 novembre 1974 en Éthiopie par Donald Johanson, Maurice Taieb, Yves Coppens. Surnommé Lucy en référence à la chanson Lucy in the Sky with Diamonds des Beatles, il a été décrit en 1978 par Donald Johanson, Yves Coppens et Tim White.
En 1975, l’équipe de D. Johanson réalisa une autre découverte majeure : non loin du gisement de Lucy, à la localité AL 333, 200 fragments d’ossements et de dents d’A. afarensis correspondant au moins à 13 individus adultes furent mis au jour. Cet ensemble de fossiles fut surnommé la « première famille ». Les ossements ne présentaient aucune trace de dent de carnivore et semblaient avoir péri ensemble avant d’être immédiatement ensevelis : les auteurs évoquèrent l’hypothèse selon laquelle une crue éclair aurait causé la mort de ce groupe d’australopithèques.
Le 20 septembre 2006, le Scientific American a rendu publique la découverte du squelette très complet d’une A. afarensis de trois ans à Dikika en Éthiopie, à quelques kilomètres du site où fut découverte Lucy. Le fossile surnommé Selam (« paix » en amharique) comporte la quasi totalité du crâne et du torse, ainsi que la plupart des membres. Les traits du squelette suggèrent une aptitude à la bipédie mais aussi au grimper, en accord avec ce qui avait été observé chez Lucy.
AL 200-1 est un maxillaire supérieur fossile attribué à A. afarensis. Il a été découvert dans la région des Afars en Éthiopie par Donald Johanson en 1975. Son âge est estimé entre 3,0 et 3,2 millions d'années (images).
Ses caractéristiques évoquent les grands singes, avec des incisives spatulées et un espace (diastème) entre la canine et l'incisive extérieure.
AL 129-1 est une articulation du genou fossile attribuée à A. afarensis. Elle fut découverte à Hadar (Éthiopie) par Donald Johanson en 1976. Son âge est évalué entre 3 et 3,2 millions d'années.
Ses caractéristiques incluent un condyle latéral elliptique et un fémur oblique comme chez les humains actuels, ce qui implique une station bipède.
AL 444-2 est un crâne relativement complet attribué à un adulte mâle d'A. afarensis, d'une capacité crânienne de 550 cm³. Il a été découvert par Bill Kimbel et Yoel Rak en 1991 à Hadar en Éthiopie. Son âge est estimé à 3 millions d'années.