Depuis le paléolithique, pour s'assurer la présence d'animaux pouvant lui rendre service, l'homme en a domestiqué un certain nombre d'espèces et a créé des élevages. Il a su, par sélection des croisements, changer les caractéristiques de certaines espèces et à créer des hybrides pour que les animaux répondent plus efficacement à ses besoins.
L'animal est une source de revenus pour les humains. Les utilisations de l'animal vont de la nourriture au transport, en passant par l'habillement.
L'homme utilise aussi les animaux pour ses loisirs en élevant des animaux de compagnie, en les filmant, en les découvrant dans le cadre de parcs zoologiques ou de safaris. Ces deux dernières activités tendent à devenir plus respectueuses de la sauvegarde des animaux dans leur milieu naturel en favorisant la reproduction d'espèces menacées et l'étude pour les parcs. En tentant de fournir des revenus d'appoint aux populations locales, ces dernières ont par conséquent, plus d'intérêts à préserver la vie animale pour les safaris.
Certains humains refusent l'exploitation des animaux et refusent de manger de la viande, c'est le Végétarisme. D'autres refusent de manger tout produit dérivé de l'exploitation animale (œuf, lait, miel...), c'est le Végétalisme. Les vegans quant à eux, généralisent ce choix à l'utilisation de tout produit animal dans la vie courante (laine, cuir, produits testés, cire, fourrure, soie…).
En Occident, Aristote a divisé le monde du vivant entre les animaux et les plantes. Sa conception, appelée fixisme, n'est pas très différente de celle des savants le précédant et sera reprise par les théologiens chrétiens, qui en faisant une lecture littérale de la Bible, considéraient que l'univers et le monde connu avait été créés en une semaine, et qu'il ne convenait pas de remettre cette idée en question. Les animaux étaient là pour servir l'homme. Cependant à partir de la Renaissance, certaines idées sont remises en question. Alors que les travaux de Carl von Linné au XVIIIe siècle cherchent à classer systématiquement toutes les espèces vivantes en leur donnant un nom unique et précis (nom binomial), Jean-Baptiste Lamarck, puis surtout Charles Darwin, élaborent des théories d'une évolution des espèces. De ces théories, et plus particulièrement avec celle de Darwin va naître une controverse avec les créationnistes qui souvent revendiquent leur soutien à une vision biblique chrétienne de l'origine de la vie. La théorie de Darwin est particulièrement décriée car elle fait non seulement de l'homme un animal, mais aussi le fruit d'une évolution par des processus de sélection naturelle dont la sexualité.
Linné avait défini au départ trois royaumes séparés eux-mêmes dans les groupes suivants : Vermes, Insecta, Pisces, Amphibia, Aves, et Mammalia. Ce classement va peu à peu évoluer au fil des découvertes en zoologie ou en Paléontologie. Cette classification basée sur les caractères anatomiques et physiologiques tend à devenir une classification phylogénétique, c'est-à-dire la plus proche possible de l'arbre génétique.
La religion chrétienne sépare nettement l'Homme du règne animal dans sa nature (dans le récit de la Genèse, l'Homme est le seul être créé à l'image de Dieu) comme dans sa fonction (Dieu donne la nature à l'Homme pour assurer sa subsistance, l'Homme doit "dominer" la nature).
Les Religions animistes intègrent complètement l'animal et l'Homme dans la nature, sans rupture de continuité car tous les êtres de la nature sont dotés d'une âme.
Le philosophe français René Descartes (1596-1650) est dualiste, distinguant nettement deux formes de réalité : la pensée (l'âme) et l'étendue (la matière). L'animal, qui n'a pas d'âme, n'est donc qu'une "machine", un automate perfectionné. C'est la théorie de l'animal-machine.
Le philosophe français Jean-Jacques Rousseau (1712-1778) voit aussi dans tout animal, y compris l'Homme, une "machine ingénieuse". Mais il distingue l'Homme de l'animal en ce que "la nature seule fait tout dans les opérations de la bête, au lieu que l'homme concourt aux siennes, en qualité d'agent libre." La différence vient ici de la pensée et de la capacité d'intiative et de liberté de l'Homme qui en découle.
L'hypothèse Gaïa initialement avancée par l'écologiste anglais James Lovelock en 1970, mais également évoquée par d'autres scientifiques avant lui, considère l'ensemble des êtres vivants sur Terre comme un vaste organisme (appelé Gaïa, d'après le nom du Titan de la mythologie grecque personnifiant la Terre), réalisant l'autorégulation de ses composants pour favoriser la vie.
Les hommes, depuis la nuit des temps, ont prêté aux animaux des vertus ou des caractéristiques soit humaines, soit divines. Ainsi certains animaux sont devenus des symboles, bon nombre de contes sont anthropomorphiques et enfin certaines espèces d'animaux ont également été déifiées par certains peuples. Les animaux dans les univers de fiction sont toujours très abondants. L'art martial d'animal imite des animaux, pour leur redoutable efficacité martiale.