L'asservissement est une partie de l'automatique. L'objet principal de l'asservissement est d'élaborer la commande d'un procédé afin de lui faire atteindre une grandeur physique déterminée.
On peut commander le procédé en boucle ouverte: L'asservissement applique une commande calculée uniquement à partir d'une valeur de consigne _________________ | | Consigne --| calcul ---> Commande |_________________|
On peut piloter en boucle fermée: L'asservissement applique une commande calculée à partir d'une valeur de consigne et la mesure de la grandeur physique à piloter _______________ | | Consigne -->| Calcul ---> Commande | |_______________| | |______ Grandeur physique mesurée
Plusieurs paramètres caractérisent les performances d'un asservissement :
Un asservissement agit sur plusieurs caractéristiques de la grandeur asservie comme :
Certains systèmes complexes optimisent plusieurs de ces caractéristiques pour obtenir des réponses à la fois rapide et précises. Pour des systèmes non mécaniques, on peut également asservir d'autres types de grandeur : tension, phase... La contrainte principale étant de pouvoir les mesurer et d'agir sur elles par une commande efficace.
Le principe de base d'un asservissement est de mesurer l'écart entre la valeur réelle de la grandeur physique à asservir et la valeur de consigne que l'on désire atteindre, et de calculer la commande appropriée appliquée à un (ou des) actionneurs de façon à réduire cet écart.
Ce principe pratiquement universel a cependant un inconvénient (généralement négligeable et négligé, sauf pour les système très rapides ou nécessitant des suivis précis de trajectoire) : les actionneurs étant pilotés en fonction de l'écart entre valeur réelle et consigne, le système ne peut réagir que lorsque cet écart est effectif, c’est-à-dire avec un certain retard. On peut, dans certains cas, compenser cet effet en complétant l'asservissement par un feed forward, c’est-à-dire en pilotant les actionneurs pour obtenir directement la valeur cible, ou du moins en donnant l'ordre qui permet de s'en approcher le plus en aveugle, si on sait prévoir le comportement des actionneurs. Par exemple on peut, dans le cas d'un asservissement en position, piloter directement l'accéleration si on connait l'accélération de la consigne.