Au XVIIe siècle la voiture publique est le coche, sans ressort ni suspension. Il est originaire de Hongrie. À grande vitesse, il prend le nom de coche de diligence, puis deviendra simplement diligence. À cette époque le carrosse est la voiture particulière de luxe surtout utilisée par la cour.
Vers 1660 apparaît la chaise de poste, d'origine anglaise. Son châssis est suspendu au-dessus des essieux par des lanières de cuir et des ressorts.
Le cabriolet est une chaise particulièrement légère, souvent à deux roues.
La berline, voiture publique, est souvent louée à un seul client.
En 1775, Turgot fait construire un nouveau type de diligence baptisée Turgotine, voiture de 4 à 8 places tirée par six à huit chevaux.
L'immensité des espaces d'Amérique du Nord popularisa les diligences de la compagnie Wells Fargo, tirées par plusieurs chevaux.